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库卡机器人维修死机后修复

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库卡机器人维修死机后故障修复


KUKA机器人使用包含了上位机和下位机,上位机就是用计算机进行运动控制,使用过程中有可能会出现死机的情况,出现死机情况后,如果我们处理不当,容易造成机器人基准零点失效,零点一旦失效,我们需要重新进行零点校正,然后对点,对点过程非常麻烦,因此可能耽误我们的生产,长时间的影响我们的生产任务按时完成。
针对KUKA死机问题,这里我们给出了一种快速有效方便的方法,可以避免零点丢失。但是从另外一个角度来说,库卡机器人维修重启,一般也不会零点丢失,只有你在拔下编码器线插头的时候会导致零点丢失。如果电脑上位机死机,为了节省启动时间,我们可以直接启动电脑就可以,不必要关掉机器人控制柜的电源。库卡机器人控制柜里有充电电池,是用来给编码器位置进行记忆功能模块供电,来保证停电情况下,编码器位置信号不丢失。 正确的解释应为“零点失效”。机器人开机或工作时,会时刻检测机器人的当前位置与零点参数之间的相互关系,如果发现存在错误,机器人为了保障设备安全,会停止一切任务,强制删除零点参数并要求操作人员重新校正。 KUKA机器人的基准零点参数记录于RDC(机器人底座部位的一个黑色盒子)中。
正常情况下,每次断电或关机时,系统会使用后备电池的电力延缓关机时间,使系统有充足的时间将当前的机器人的位置参数存入RDC中。下次开机时,系统会读取RDC中的参数,并与当前的机器人位置进行比对,如果不一致,就强制删掉RDC中的零点参数以保护设备。如果计算机死机,系统便无法有效的控制后备电池工作,无法保障有足够的时间将参数存入RDC中。那么下次开机时,机器人位置参数就会与RDC不一致,基准零点就会被删除,并提示操作者重新校正。也就是说,零点参数是被主动删除的,不是丢掉的。所以,不是“丢失”,而是“失效”。当机器人死机且需要重新启动时,我们通常的做法是关闭主电源开关。此时,你会发现当你关闭主开关时,系统立刻掉电关机,像停电一样。而再次开机时,系统就会报告零点失效错误。而重新校正零点是一件费时费力工作,甚至可能对质量造成影响。
其实死机大部分是计算机死机了,也就是上位机死机,比较是电脑,也就是说计算机失去响应,重启也只需要重新启动该计算机。我们只要保证在重启过程中机器人不断电,即可保证零点不会失效。 由此原则,如果使用只重启计算机,不关闭机器人的方法,就可以很好地解决这个问题。 那我们具体的操作过程为: 打开控制柜,找到计算机的电源插头并将其拔掉,等待30秒后在将其重新连接好,进行重启。你会发现整个过程中,KUKA伺服系统始终处于工作状态,避免了无法存储RDC的问题。
事实证明,用这种只关闭计算机而不关闭机器人的方法,可以有效地避免由于死机-重启造成的零点失效。只要操作得当,此方法的风险要比常规方法小得多。

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