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与涂胶系统原理和技术应用相关的机器人维修

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在从事机器人维修工作中发现,在玻璃自动涂胶系统中主要分为三个子系统,分别为供胶系统、PLC维修控制系统和机器人动作系统。下面我们分别从这三个子系统的工作原理来阐述整个自动涂胶系统是怎样工作的。

一、供胶系统

供胶系统采用双泵自动切换供胶方式,系统由两台K68:155加仑双立柱热熔胶泵供胶。平时只有一台胶泵工作,当工作胶泵料位降低时,胶泵压盘升降横梁降至低位,低位检测开关获取低位信号,胶泵控制系统产生低位报警,提示工人提前做好换胶准备,同时启动另一台备用胶泵加热,备用泵进行提前预热。当胶泵横梁降至低低位时,检测信号反馈到两胶泵控制系统,切换系统工作,关闭原工作胶泵马达供气,接通另一台胶泵马达供气,以保证连续生产。

系统还可以通过控制柜操作面板上泵开关按钮直接切换相应的橡胶泵。左泵和右泵出口处的橡胶软管被收集并供应给定量齿轮泵系统。系统配有两台齿轮泵,一用一备,防止故障影响生产。为了保证胶水的种类和对机器人速度变化的响应,齿轮泵应该同步地控制胶水的流量。

与此同时,在供胶管的中间还增加了一个定量齿轮泵系统,用于调节供胶量,保证出胶均匀。定量分析泵由伺服电机和减速器驱动,驱动定量分析泵,伺服电机分为手动和自动两种控制方式,通过调节伺服电机的转速来控制吐胶的数量。调速分为手动/自动控制两档,由控制面板上的手动调速开关选择手动调速,通过改变调速程序中模拟的调速电压值来调整伺服电机的调速。吐胶控制又分为手动控制和自动控制两种,手动控制时,按下吐胶按住胶枪,开始吐胶,松开吐胶按住停止吐胶。自动化时间控制交机器人该系统设有压力监测功能,齿轮泵出口装有压力传感器,当系统压力超过压力控制仪表规定的上限压力时,自动开启胶枪,防止胶管超压损坏。
与涂胶系统原理和技术应用相关的机器人维修

为防止胶体温度随温度变化,系统还设有温控装置,由加热胶泵压板、加热胶泵体、TEFLON加热软管、加热胶枪和温控柜组成。胶体的温度由传感器检测并发送到温度控制柜。与设定温度相比,胶体加热由PID原理控制。

二、机器人动作系统

机器人动作系统的主要任务是通过机械手臂上的伺服电机控制吐胶嘴的移动位置,伺服电机的移动速度和移动方向和移动的方式均有机器人的示教盒进行控制,设计人员通过修改示教盒上的参数设定机器人的涂胶轨迹。

这个系统的移动伺服控制系统采用通用交流伺服MELSERVO-J2Super系列,它是在MELSERVO-J2系列的基础上开发的具有更高性能的更多功能的伺服系统。控制模式有位置控制,速度控制和转矩控制3种模式。还有位置/速度控制、速度/转矩控制、转矩/位置控制这些切换控制方式可供选择。本伺服控制系统应用领域广泛,不但可用于工作机械和一般工业机械等需要高精度位置控制和平稳速度控制的应用,也可用于速度控制和张力控制的领域。

三、常见问题

由于玻璃胶必须保证在密闭的环境中进行转送,一旦遇到空气,玻璃胶就会发生硬化,所以这个供胶系统必须要保证密闭良好。同时由于玻璃胶本身的粘稠度较高,所以这个系统泵的压力要达到120MPa以上,才能保证玻璃胶的正常流动供胶。所以供胶系统中常出现的问题有:

1、输送玻璃胶的管路密封不良;

2、员工更换玻璃的操作不规范;

3、胶泵的压力不够等。所以在使用过程中一定要保证输送管路胶的密封良好性,在管路与管路的转接处,泵头等薄弱环节加强日常点检和劣化复原工作,同时规范员工在更换胶桶时的操作,防止更换胶桶过程中,玻璃胶与空气长时间接触硬化。同时保证涂胶泵正常工作,注意观察胶泵喉部密封的使用状态,定期更换喉部密封圈以及下缸体密封圈等常用易损件。

工业机器人维修的出现,给我们的工业生产带来了极大的方便,极大地解放了劳动生产力,但我们必须时刻保持精益求精的工作态度和刻苦钻研的精神,才能更好地利用机器人技术为我们的工业生产提供持续稳定的良好服务,本设计从涂胶机器人的角度,浅谈机器人的控制原理、控制模式及后期维护,使操作者在类似的机器人控制系统中具有实际意义。


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