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发那科焊接机器人发生周期性振动故障维修

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故障现象:一台配套Fanuc llM的加工中心,开机时,CRT显示SV008号报警,Z轴发生周期性abb振动。
分析与处理过程:FANUC llM系统出现SV008报警的含义是坐标轴停止时的误差过大,引起本报警的可能原因有:
1)系统库卡位置控制参数设定错误。
2)伺服系统机械故障。
3)电源电压异常。
4)电动机和测速发电机、编码器等部件连接不良。
根据上述可能的原因,再结合Z轴作周期性机器人维修振动的现象综合分析,并通过脱开电动机与丝杠的连接试验,初步判定故障原因在伺服驱动系统的电气部分。
为了进一步判别机器人维修故障原因,维修时更换了X、Z轴的伺服电动机,进行试验,结果发现故障不变,由此判定故障原因不在伺服电动机。
由于X、Y、Z伺服驱动器维修的控制板规格一致,在更改设定、短接端后,更换控制板试验,证明故障原因在驱动器的控制板上。更换机器人维修驱动器控制板后,故障排除,机床恢复正常。
2.小范围移动正常、大范围移动出现剧烈振动的故障维修
故障现象:某采用FANUC 0T数控系统的数控车床,开机后,只要Z轴一移动,就出现剧烈振荡,CNC无报警,机床无法正常工作。分析与处理过程:经仔细观察、检查,发现该机床的Z轴在小范围(约2.5mm以内)移动时,机器人维修工作正常,运动平稳无振动:但一旦超过以上范围,机床即发生激烈振动。根据这一现象分析,系统的位置控制部分以及伺服驱动器本身应无故障,初步判定故障在位置检测器件,即脉冲编码器上。考虑到机床为半闭环结构,维修时通过机器人维修更换电动机进行了确认,判定故障原因是由于脉冲编码器的不良引起的。
发那科焊接机器人发生周期性振动故障维修
为了深入了解引起故障的根本原因,维修时作了以下分析与试验:
1)在伺服驱动器主回路断电的情况下,手动转动电动机轴,检查系统显示,发现无论电动机正转、反转,系统机器人维修显示器上都能够正确显示实际位置值,表明位置编码器的A、B、*A、*B信号输出正确。
2)由于本机床Z轴丝杠螺距为5mm,只要Z轴移动2mm左右即发生振动,因此,故障原因可能与电动机转子的实际位置有关,即脉冲编码器的转子位置检测信号C1、C2、C4、C8信号存在不良。
根据以上分析,考虑到Z轴可以正常移动2.5mm左右,相当于电动机实际转动180?,因此,进一步判定故障的部位是转子位置检测信号中的C8存在不良。
按照上例同样的方法,取下脉冲编码器后,根据编码器的连接要求(见表),在引脚N/T、J/K上加入DC5V后,旋转编码器轴,利用万用表测量C1、C2、C4、C8,发现C8的状态无变化,确认了编码器的转子位置检测信号C8存在故障。


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