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工业机器人维修与保养

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1 工业机器人具有效率高、稳定性和可靠性好、重复精度高等优势,各大企业纷纷以机器人换人,大量引入工业机器人。工业机器人是一门综合性学科,融机械、电子、信息、传感、计算机、控制等多个学科技术为一体。机器人在企业的大量应用,使得具备机器人领域综合素质的高级技能型人才紧缺,难以满足机器人行业发展的需求。对于企业来说,工业机器人管理与维护保养是一个新型的技术工种,不仅要求管理维护人员掌握工业机器人技术基本理论,还要求掌握机器人安装、调试、系统编程、维修等技能。
2 工业机器人的典型应用及其组成
工业机器人在制造业中应用多,如汽车生产企业中的工件抓取、装配、焊接、喷涂、机加工、搬运及码垛、涂胶等作业内容都大量使用了机器人技术。在食品、包装、激光切割、运输、分拣等行业和工种中也有不同程度的应用。
工业领域使用的机器人大多为多关节机械手,一般具有3~7轴,并以6轴机器人为主,也有少量并联机器人的使用。
3 机器人维护与保养
机器人管理与维护保养的目的是减少机器人的故障率和停机时间,充分利用机器人这一生产要素,大限度地提高生产效率。机器人的管理与维护保养在企业生产中尤为重要,直接影响到系统的寿命,必须精心维护。管理部门要充分认识到机器人维护管理工作的重要性,从制度上建立、健全机器人管理与维护保养体系,包括制度的制定、实施、考核等多个方面。而工业伺服维修管理与维护人员,必须经过专业培训,具备安全操作知识,并且严格按照维护计划来执行。
工业机器人的维护与保养,主要包括一般性保养和例行维护。例行维护分为控制柜维护和机器人本体系统的维护。一般性保养是指机器人操作者在开机前,对设备进行点检,确认设备的完好性以及机器人的原点位置;在工作过程中注意机器人的运行情况,包括油标、油位、仪表压力、指示信号、保险装置等;之后清理整理现场,清扫设备。
控制柜的维护保养,包括一般清洁维护,更换滤布(500小时),更换测量系统电池(7000小时),更换计算机风扇单元、伺服风扇单元(50000小时),检查冷却器(每月)等。保养时间间隔主要取决于环境条件,以及机器人运行时数和温度。机器系统的电池是不可充电的一次性电池,只在控制柜外部电源断电的情况下才工作,其使用寿命大约为7000小时。定期检查控制器的散热情况,确保控制器没有被塑料或其它材料所覆盖,控制器周围有足够的间隙,并且远离热源,控制器顶部无杂物堆放,冷却风扇正常工作,风扇进出口无堵塞现象。冷却器回路一般为免维护密闭系统,需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件,环境湿度较大时,需检查排水口是否定期排水。

工业机器人维修与保养

对于机器人本体而言,主要是机械手的清洗和检查、减速器的润滑,以及机械手的轴制动测试。
(1)机械手底座和手臂总是需要定期清洗,若使用溶剂则应避免使用丙酮等强溶剂,也可以使用高压清洗设备,但应避免直接向机械手喷射。为了防止静电,不能使用干抹布擦拭。中空手腕,如有必要,视需要清洗,以避免灰尘和颗粒物堆积,用不起毛的布料清洁,清洁后可在手腕表面添加少量凡士林或類似物质,以方便以后的清洗。
(2)机械手的检查包括检查各螺栓是否有松动、滑丝现象;易松劲脱离部位是否正常;变速是否齐全,操作系统安全保护、保险装置等是否灵活可靠;检查设备有无腐蚀、碰砸、拉离和漏油、水、电等现象,周围地面清洁、整齐,无油污、杂物等;检查润滑情况,并定时定点加入定质定量的润滑油。
(3)机器人的轴制动测试是为了确定制动器是否正常工作,因为在操作过程中,每个轴电机制动器都会正常磨损,必须进行测试。其测试方法如下:a.运行机械手轴至相应位置,该位置机械手臂总重及所有负载量达到大值(大静态负载);b.马达断电;c.检查所有轴是否维持在原位。如马达断电时机械手仍没有改变位置,则制动力矩足够。还可移动机械手,检查是否还需进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时,制动器会帮助停止,因此可能产生磨损。因此,在机器使用寿命期间需要反复测试,以检验机器是否维持着原来的能力。

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