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ABB机器人维修更换伺服电机的过程

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       由于ABB机器人每个轴的每个伺服电机都有不同的偏移值,偏移值的变化会影响程序损坏更新后的焊点位置。此时,电机的偏移值需要人工校正和补偿,才能直接使用原始程序。ABB机器人伺服电机的机器人维修和更换过程如下:

     1.在更换电机前,先备份原有的程序,如一台机器人要同时更换多台伺服电机,则需逐一更换一一校正一一再更换一一再校正,以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。

  2.在更换电机前,先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。同时使用两个寄存器reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值,这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。Various-选1符值指令:=

  -在select datatype 中选1num-选reg4+ok-在<exp>中回车一功能键Func-

  选ReadMotorO一选IRB-选几轴一OK+OK-运行这一行。

  PROC TIPO MoveAbsJI[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]NoEOffs,v1000,z50,tWeldGun;设零点指令方法:PROG窗口-Imstr键-IPL2-5 Motion Adv-9 more-

  MoveAbsJ产生指令,将光标移至*一Edit-8Value一将rax_1-6的值改为0

  -OK.这时运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。

  Move.J pHome,v1000,z50,tWeldGun;

    MoveJ*,v1000,z50,tWeldGun;

    MoveJ*,v1000,z50,tWeldGun;

    MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;

    reg4:=ReadMotor(MecUnit:=IRB,1);

    reg5:=ReadMotor(MecUnit:=IRB,1);ENDPROC

  3.更换电机前在Routine RTIP中做一个ptip点,此点是一个尖对尖点,示教产生。

  ABB机器人维修更换电机,如换一轴,将机器人移动到标定点;如换二、三轴,将机器人移动到死点;更换完后,做ime calibration并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点,这时会与原尖对尖点有些偏移,运行function reg4,到View-Datatype-num 中寻找reg4的值,记下这时的值。将操纵杆的其他两个轴锁定,单轴手动移动机器人到尖对尖点,运行function reg5,到View-Datatype-num 中寻找regs的值,记下这时的值,reg4和reg5差值就是需要补偿fime calibration 后电机偏移值的补偿值(reg5-reg4的差加上fine calibration后电机偏移值),补偿方法:MISC-System Parameters-Manipulator-Typel(或2)-Motor Caliation-针对每个轴修改Calibration offset值,选Cal offset validYes,补偿后重新update各个修改轴,热启动系统生效。

  4.用焊接工件来验证原程序是否能正常使用,并对新程序进行备份。
ABB机器人维修更换伺服电机的过程


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