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诊断分析焊接机器人维修的技术

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一、焊接机器人故障信息系统划分

牵引机构保护装置设计不当,可靠性差;说明部分元器件质量差,站稳性差。环保故障是基于故障维修信息系统,其次是可靠性诊断。从诊断的角度来看,焊接机器人可以分为几个单元:六轴臂机械执行部分、六轴臂数字传输部分、计算机部分、焊接电源部分、定位器部分、接口部分、夹具部分、送丝供气部分和显示部分。将系统分成若干单元后,就像根据人体部位分成若干科室,诊断的专业性较强,效果较好。在现代机器人维修技术中,传统的检测方法由于科学仪器的进一步测示化、数字化,检测水准显著提高。故障诊断中有的一般可目测,如机械故障、夹具故障等,而数字信号类故障就必须采用测试设备了,如分配器故障、电源系统故障以及计算机系统故障等。

二、焊接机器人常见故障

从我们使用的六轴臂焊接机器人系统维修的故障分类看,主要存在以下几类故障。操作不当造成的人为故障,这些故障主要有:焊接机器人末端臂联接盘损坏,装卸零部件不当造成夹具损坏。外围设备设计制造不良造成的故障,这些故障主要有:分频器机械系统执行件问题较多,误差太大,寻点时间太长,联轴器时有断裂,变位器系统不可靠;双站成系统故障;空气中湿度较大以及静电作用,同时由于焊接现场粉尘较大,造成控制箱内积尘,时有误动作发生。插接板接口轻微腐蚀性氧化,时有接触不良,造成不开机,或机器工作不稳定。

从故障现象可以分析看到,操作不当必须引起高度重视,这就必须对操作人员进行严格的操作培训,严格进行零部件焊接前装配的检验,清除不合格件,建立规范可靠的装、卸件操作程序,杜绝误操作。分频器系统设计不当,主要是:分频点离散太大,光头位置不当;联轴器未设缓冲装置,起动冲击太大,传动可以采用蜗轮副,充分利用其自锁作用,可减少寻点时间,亦提高了定位的可靠性;双站拖动采用气缸作业,拖动终点靠挡块限位,这种设计好像是一种初期设计的试验形式,缺少可靠性考虑。’焊接机器人系统长期工作在粉尘较大的环境里,未采取屏蔽措施,在湿度较大的重庆地区,尤其是春秋两季,应采取必要的除湿措施。插件插接部分腐蚀性氧化多数原因亦是湿度太大所至,对插牢后的插件应采取涂封处理和防松措施,提高插件的接触可靠性。
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三、焊接机器人的人为故障和自然故障

就焊接机器人而言,诊断准确性是理论基础水平的反映,而维修的可靠性则是实践操作技能水平的体现。前已述及了故障的成因及诊断技巧,并对故障进行了分类分析,有从设计到环境问题引发的故障,也有操作不当引发的故障,也就是说故障源于自然和人为两个主要类别,对于修理来讲,人为故障比较容易排除,因为现象直观,且故障损失较大;而自然故障的排除就显得较困难一些,主要原因在于这种修理不仅仅针对故障单元本身,还要对系统进行改进,就需要周密分析改进的过程,实现多种方案下的优化改进,排除故障的重复出现,使系统进一步可靠。

焊接机器人的应用在我国时间虽然不长,但在整个应用过程中,我们积累了大量有益的经验,要获得优良的焊接质量,保证冲压件,弯形管件的尺寸是十分重要的。对于提高我国工业工艺技术水平,无疑是一个坚实的技术保证。弧焊机器人的使用过程中,对故障诊断和维修也有了相当的技术储备,使弧焊机器人的应用从单一产品到多产品变得得心应手。我们应该认识到:严格操作规程管理,可以减少人为故障;在维修中对原设计不合理的部分进行改进,可以降低故障率;改善焊接机器人的使用环境,提高其清洁度,可减少自然故障;提高其外围设备和控制板的质量,降低其故障率,可改善其制造工艺。必须建立严格规范的信息反馈程序,对诊断和维修过程进行全过程跟踪,从故障发生到排除过程进行全程跟踪;必须建立科学的维修保养体系,使焊接机器人始终处于良好的工作状态。


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