西门子伺服驱动器维修
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01、电流传感器的直流残余电压
电流反馈从电流传感器加到电流稳压器输入端。该传感器的输出比例与电机电流有关，但与电机的动力环电位无关。直流剩余电压E0通常在电流传感器通中占1%至2%。该电流传感器的输出电压与驱动器的峰值电流相对应，因此，直流残余电压在电流环中产生相当于1%至2%的直流残余电流峰值I0。
02、直流残余电流对直流有刷电机运行影响
（1）对电流环的影响：对电流指令ICMD产生偏置，实际电流指令为ICMD- I0。当ICMD=0时，电机将产生转矩T0=Kt·(-I0)，使电机旋转。
（2）对速度环的影响：对速度环的运行没有影响，只是使速度调节器的输出偏置了I0。当VCMD=0时，速度调节器的输出为I0，电流调节器的输入为I0－I0＝0，电动机速度为0（电机不转）。
三相定子电流流入三相对称绕组，产生定子合成磁场。合成磁场和与该磁场垂直的转子磁场相互作用，产生使电机连续旋转的转矩。转子主磁场呈正弦分布，三相绕组在主磁场内对称分布。
可以看出：
考虑到电流传感器的直流残余电流I0，电动机产生的转矩除了使电机连续旋转的转矩KTRMS·IRMS外，还有由电流传感器的直流残余电流引起的转矩的正弦脉动：
KTPhase·√2I0·Sin(θ-120)
转矩脉动的频率与电机的转速及极对数成正比：
f = p·N/60
其中p为电机的极对数，N为电机的转速（rpm）。
电流指令为0时，电机将产生频率为f = p·N/60的正弦振动。
03
“大马拉小车”引起较大转矩、转速波动
相位控制的直流无刷电机的运行存在转矩波动，引起转矩波动的因素很多，其中一个因素是电流传感器的直流残余电压引起的转矩波动。
扭矩波动的频率与电机的转速成正比，也是一个对数。举例来说，一个六极电机的转速是600 rpm，那么由电流传感器直流剩余电压引起的转矩波电流传感器，其直流剩余电压一般在1%到2%之间，相对于驱动峰值电流来说，在1%到2%之间。对于20 A驱动器，峰值电流是40 A，电流传感器剩余直流电压2%相对于400 mA。在直流无刷电机驱动20 A驱动器时，只有1 A电流时，400 mA电机产生的转矩波动为40%，这是不允许的。
当驱动器额定电流增大时，电流传感器的直流剩余电压也随之增加，所以选择大功率驱动器来驱动小功率伺服驱动器维修(大马拉小车)，会产生不必要的转矩波动，导致转速波动。
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