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发那科机器人维修超程错误故障的原因及解除方法

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当一个或多个发那科机器人维修轴的移动超出软件运动限制时,发生超程错误。出现超程错误时,机器人其中的一个超程限位开关启动,机器人会做出如下动作:1)关闭伺服系统驱动电源,实施机器人制动;2)机器人的示教器上显示超程报警错误消息;3)机器人操作面板FAULT(故障)灯亮灯报警;4)机器人示教操作盘FAULT(故障)状态指示灯报警;5)会限制与超程相关的机器人轴的运动

当一个发那科机器人轴(或多个轴)处于超程,而且已经发生超程报警。可以在JOINT(关节)上点动,发那科机器人维修时错误日志会显示轴的编号(说明一个轴或多个轴处于超程)。 发那科机器人维修的具体步骤如下:

1、按MENUS(菜单)键。

2、选择SYSTEM(系统)。

3、按F1[TYPE](类型)。

4、选择OT Release(超程解除)。您将看到与如下屏幕类似的屏幕。已经超程的轴将在OT_MINUS(过行程负号)或OT_PLUS(过行程正号)中显示为OT(超程)。

5、将光标移动到超程中轴的OT PLUS(过行程正号)或OT MINUS(过行程负号)值上。

6、按F2 RELEASE(解除)。超程轴的数值应该变回为“--”(错误)。

7、如果已经对机器人进行了校准,则将看到Can't Release OT(无法解除超程)消息。详细信息,请按HELP(帮助)。此种机器人维修的详细操作方法是:a)如果按F5DETAIL(详细信息),则将看到与如下屏幕类似的屏幕。b)按住SHIFT(位移)键,并按F2RESET(复位)。等待伺服电源。c)继续按住DEADMAN(紧急时自动停机)开关,并打开示教操作盘开关。d)对已经超程的轴进行点动,脱离超程开关。完成点动后,可以松开SHIFT(位移)键。

8、如果未对机器人进行校准,可以采取下列的机器人维修步骤:a)按住SHIFT(位移)键,并按F2RESET(复位)。等待伺服电源。b)按COORD(坐标系)键,直到选择JOINT(关节)坐标系。c)继续按住DEADMAN(紧急时自动停机)开关,并打开示教操作盘开关。d)对已经超程的轴进行点动,脱离超程开关。完成点动后,可以松开SHIFT(位移)键。

9、关闭示教操作盘开关,松开DEADMAN(紧急时自动停机)开关。

10、如果机器人未处于真正的超程状态,则检查放大器PCB上的CRM68和CRF7连接。

发那科机器人维修超程错误故障的原因及解除方法


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