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机器人维修案例|从发现机器人故障收集线索到解决故障

今天如宜机器人维修工程师就为大家分享一则KUKA机器人维修案例,从收集线索到发现故障,到最后解决故障我们是怎么做到的。 为了弄清楚故障点是出现在控制器还是信号处理板,或是控制电源,最直接的办法就是代换法。 但对方告诉我:“绝对不行,工厂生产正全速进行,每日三班运作的状态,不能代换。”

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库卡机器人公司早成立于1898年,是的工业机器人制造商之一,与安川、发那科、ABB合成工业机器人四大家族。KUKA在中国的市场份额很大,应用广泛,因而也需要大量的技术人才。今天如宜机器人维修工程师就为大家分享一则KUKA机器人维修案例,从收集线索到发现故障,到后解决故障我们是怎么做到的。

为了弄清楚故障点是出现在控制器还是信号处理板,或是控制电源,直接的办法就是代换法。

但对方告诉我:“不行,工厂生产正全速进行,每日三班运作的状态,不能代换。”

那么这下只得跟电路了,手动/自动的切换是一个转换钥匙进行的,于是得出这应该是一个数字电路,也就是说,数字端口要么得电要么失电,这也符合数字电路的工作原理。

机器人维修案例|从发现机器人故障收集线索到解决故障

沿这个思路查找电路,控制面板进控制器去了,控制器信号经过信号处理板,又去了控制电源。

经过对比分析,后确定这个数字信号去了电源控制器。

剩下的就是维修电源控制器了。静态测试数字光耦——正常!想到开机时机器人工作也正常,运行了一段时间后不正常,我先用风筒加热,再测试,当检测到第七个光电耦合器的初级钳位二极管时,阻抗明显变小。

我心里一喜,差点把那句“真相只有一个”喊出来。

我立即拆下元件,用10k档一测,果不其然,阻抗只有1k,这是严重漏电的情况。

情况已经明了,接下维修的事情就好办了!

在水落石出的真相面前,一切都只剩下顺理成章的操作。

故障现象是上电正常,红绿灯也闪烁,但自检不通过,主屏幕报警为伺服器未接通电源。

库卡的伺服驱动统一采用直流供电方式,由电源控制器集中统一管理。

·上电指示灯正常闪烁,说明工作电源+24v已经加载正常;

·且另外5台伺服器能自检通过,说明功率直流电供给也正常;

·屏幕报警电源为接通,可能是伺服器检测电路出了故障,或者伺服驱器维修内部电源出了故障。

机器人维修案例|从发现机器人故障收集线索到解决故障

·插上独立的面板,检测出直流电压为dc562v,说明直流检测电路正常;

·测电流反馈电路,电压2.5v正常,至此,初步判断出应该是伺服器内部电源出错。拔下直流母线,单独工24 v工作电源,继续检测,+5 v电源正常,正负15 v电压正常,档测芯片供电,发现电压只有8 v,正常应该+16 v,拆开电源,仔细跟踪电路走向,发现一个过孔处有腐蚀迹象,问题就出现了。但是库卡 PCB板的工艺是好的,一般不会发生腐蚀故障,在过孔附近发现100 uf电容,外观光亮,但靠近散热器,拆开后果然有电解液渗出,用容量表检测容量,60 u以下,直接替换。采用直流过孔电钻进行二次过孔,焊接过孔连接,+16V电压恢复正常。
这一次紧急工业变频器维修过程,真的太精彩了,客户也对此故障检修很满意,没有耽误机器人工作。




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