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ABB机器人维修的四大法宝及其方法讲解

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本文将会介绍ABB工业机器人常规保养维护的4大法宝以及维修的详细方法,工业机器人在恶劣条件下运行,即使设计时进行完善的设计规范,维护率可以降低,但是,仍必须定期进行常规检查和预防性维护。ABB工业机器人常规保养维护的4大法宝:
1、刹车检查正常运行前,需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下:(1)运行每个机械手的轴到它负载大的位置。(2)机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关(MOTORS OFF)的位置 )。(3)检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后,机械手仍保持其位置,说明刹车良好。2、失去减速运行(250mm/s)功能的危险不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行(250mm/s)功能。
3、安全使用示教器安装在示教器上的使能设备按钮(Enabling device),当按下一半时,系统变为电(MOTORS ON)模式。当松开或全部按下按钮时,系统变为电机关(MOTORS OFF)模式。为了安全使用示教器,必须遵循以下原则使能设备按钮(Enabling device)不能失去功能编程或调试的时候,当机器人不需要移动时,立即松开能使设备按钮(Enabling device)。当编程人员进入安全区域后,必须随时将示教器带在身上,避免其他人移动机器人。
4、在机械手的工作范围内工作如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:(1)控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作(2)当模式选择开关在<250mm/s 位置时候,大速度限制 在250mm/s .进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)(3)注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备(4)检查每个轴的电机刹车ABB机器人维修的详细方法如下:一、系统控制柜
维护频率如下:① 一般维护,1次/天;② 清洗/更换滤布,1次/500H;③ 测量系统电池的更换,2次/7000H;④ 计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换,1次/50000H;⑤ 检查冷却器,1次/M注意:1、时间间隔主要取决于环境条件;2、视机器人运行时数和温度而定;3、适当确定机器人的运行顺畅与否。(一)检查控制器散热1.确保以下影响散热的因素无一出现:2.控制器覆盖了塑料或其它材料;3.控制器后面和侧面没有留出足够间隔(>120mm);4.控制器的位置靠近热源;5.控制器顶部放有杂物;6.控制器过脏;7.一台或多台冷却风扇不工作;8.风扇进口或出口堵塞;9.空气滤布过脏。注意:控制器内不执行作业时,其前门必须保持关闭。
(二)示教器清洁应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器;尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀,但仍应避免接触丙酮等强溶剂;若有条件,示教器不适用时应拆下并放置在干净的场所。(三)清洗控制器内部应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部,如每年一次;须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁。清洁时使用除尘刷,并用吸尘器吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘器直接清洁各部件,否则会导致静电放电,进而损坏部件。注意:清洁控制器内部前,一定要切断!

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(四)清洗/更换滤布驱动系统冷却单元滤布的位置:1、找到控制柜北部的滤布;2、提起并去除滤布架;3、取下滤布架上的旧滤布;4、将新滤布插入滤布架。5、将装有新滤布的滤布架滑入就位。备注:除更换滤布外,也可选择清洗滤布。详细如下:在加有清洁剂的30-40℃水中,清洗滤布3-4次。不得拧干滤布,可放置在平坦表面晾 干。还可以用洁净的压缩空气将滤布吹干净。(五)更换电池电池:测量系统电池为一次性电池(非充电电池);电池更换时,消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维持约1800小时。(建议在上述信息出现时更换电池)电池仅在控制柜“断电”的情况下工作。电池的使用寿命约7000小时。如果控制柜除控制机器人外还控制CBS单元,或在使用8轴机器人的情况下,电池的使用寿命为上文所述的一般(使用2各SMU单元)。(六)检查冷却器冷却回路采用免维护密闭系统设计,需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件;环境湿度较大时,需检查排水口是否定期排水。操作程序:1、拆下冷却器外壳的百叶窗,断开显示器接头;2、从百叶窗取下滤布(若有),用吸尘器清洁滤布,或视需要更换‘3、拧下4各螺钉,卸下外部回路风扇(1);4、卸下风扇(2);5、拔下风扇接头(3);6、拧下4各螺钉,取下盖板(4);7、将显示器电缆向后推,穿过电缆接头;8、拆下冷却器外壳的盖板;9、拆下盖板与外壳间的接地电缆;10、用吸尘器或压缩空气清理百叶窗、盖板、风扇、热交换器盘管(5)和压缩机室。可使用去油剂等不易燃洗涤剂去除顽固油污。二、机器人本体维护保养① 一般维护,1次/1天;② 轴制动测试,1次/1天;③ 润滑3周副齿轮和齿轮,1次/1000H;④ 润滑中空手腕,1次/500H;⑤ 各齿轮箱内的润滑油,次1年更换,以后每5年更换一次。1、时间间隔主要取决于环境条件;2、视机器人运行时数和温度而定;3、适当确定机器人的运行顺畅与否。
(一)一般维护1、清洗机械手应定期清洗机械手底座和手臂。使用溶剂时需谨慎操作。应避免使用丙酮等强溶剂。可使用高压清洗设备,但应避免直接向机械手喷射。如果机械手有油脂膜等保护,按要求去除。(应避免使用塑料保护)为防止产生静电,必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面,如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。2、中空手腕如有必要,中空手腕视需要经常清洗,以避免灰尘和颗粒物堆积。用不起毛布料进行清洁。手腕清洗后,可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质,以后清洗时将更加方便。
3、定期检查视需要经常检查下列要点:检查是否漏油,如发现严重漏油,应向维修人员求助;检查齿轮游隙是否过大,如发现游隙过大,应向维修人员求助;检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。4、检查基础固定螺钉将机械手固定于基础上的紧固螺钉和固定夹必须保持清洁,不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损,需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。(二)轴制动测试在操作过程中,每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作,此时必须进行测试。测试方法:按照以下所述检查每个轴马达的制动器。1、运行机械手轴至相应位置,该位置机械手臂总重及所有负载量达到大值(大静态负载);2、马达断电;3、检查所有轴是否维持在原为。如马达断电时机械手仍没有改变位置,则制动力矩足够。还可手动移动机械手,检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时,制动器会帮助停止,因此可能会产生磨损。所以,在机器使用寿命期间需要反复测试,以检验机器是否维持着原来的能力。
(三)润滑3轴副齿轮和齿轮工具和用品:K-NATE(或Omega 77)润滑脂;润滑脂泵。步骤:(警告!开始执行下列程序前,确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态。)1、将制定类型润滑脂注入润滑脂泵;2、每个油嘴中挤入少许(1克)润滑脂,诸葛润滑副齿轮滑脂嘴 ① 和4各齿轮滑脂嘴 ② .小心!不要注入太多,一面损坏密封。
(四)润滑中空手腕中空手腕10个润滑点:工具和用品:K-NATE(或Omega 77)润滑脂;润滑脂泵。小心!每个注脂嘴只需几滴润滑剂(1克)。不要注入过量润滑剂,否则会损坏腕部密封和内部套筒。在将轴④、⑤、⑥分别转动90°、180°、270°后,再润滑。(五)检查齿轮箱内油位


 

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